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一出黄帝之子十二胞族之一。
《国语·晋语》记载：“黄帝之子二十五宗，其得姓者十四人为十二姓：姬、酉、祁、滕、箴、任、荀、僖、姞、儇、依是也。”其中有箴姓，所以此支箴姓直接出自黄帝。
封玄女氏（即天女旱魃）于临淄（今山东淄博市），封少昊白虎部之君（伏羲少昊后裔）于咸池，同赐为箴姓。
箴姓后裔有：妘姓的夷、牟、桧、鄅、根牟、逼阳，妫姓的遂国等。
一出春秋官职。卫有大夫箴庄子，主箴规（规谏劝戒），其后裔遂以官命姓。
《风俗通》记载：箴，姓。“有卫大夫箴庄子。”
《元和姓纂•二十一侵》云：“楚大夫箴尹克黄之后，子孙以官为氏。”因为卫国和楚国公族都是黄帝后裔，所以此支箴姓也是源于黄帝。